# Настройка iNav ## Первое подключение Для того, чтобы выполнить настройку дрона, Вам необходимо подсоединить полетный контроллер к компьютеру с помощью **USB кабеля**. ![](/files/-M93J-DGZ_5GueU5_uiW) На полетном контроллере должна загореться индикация. Нажимаем на кнопку **Connect** и попадаем на экран Setup. ![](/files/-MA0J3qftIzR6XN80UNC) При первом входе в iNav необходимо выбрать с каким типом модели мы будем работать. Выбираем **Mini Quad with 3"-7" propellers.** ![](/files/-MA0KoESIDMnfH3XfKLU) ## Проверка Акселерометра Возьмите дрон в руки и наклоняйте его во все стороны, Ваши действия точь-в-точь должна повторять 3D модель на экране. **Стрелка указывает на нос дрона**. Если Вы видите, что направление наклонов не совпадает с тем, что Вы делаете. Необходимо нажать на кнопку **Reset Z axis**. В отличии от Betaflight, здесь сразу будет заметна разница. **3D модель будет очень медленно поворачиваться и возможно даже не реагировать на наклоны. Это нормально, сейчас перейдем к настройке.** ![](/files/-MA0KhHuuYX5HyM_IeWi) {% hint style="info" %} **Гироскоп** и **акселерометр**: определяют текущее расположение дрона в пространстве. **Барометр**: определяет высоту по давлению (чтобы удерживать высоту, например). **Компас**: для удержания направления полета. {% endhint %} ## Настройка Акслерометра {% hint style="success" %} Правильная калибровка поможет Вам в будущем избежать кренов дрона при полете. {% endhint %} ![](/files/-MA0PVG9dp3qhyMY-zkY) Располагаем дрон на ровной поверхности как показано в примере под цифрой **1**, нажимаем на кнопку **Calibrate Accelerometr** под цифрой **2**. Продолжаем выполнять последующие шаги, выставляя дрон таким образом как на картинках. Теперь вернитесь во вкладку **Setup** и проверьте правильность отображения наклонов на 3D модели. {% hint style="success" %} После любых изменений обязательно нажмите кнопку **Save and Reboot**, чтобы изменения вступили в силу. {% endhint %} ## Вкладка Mixer Здесь необходимо загрузить пресет для вращение моторов. Нажмите на кнопку **Load and apply**, далее соглашаемся на перезагрузку устройства. ![](/files/-MA5XRr55agHC8QKWu2N) ![](/files/-MA5YNSs4wlBCrKN6Owa) ## Вкладка Outputs В данной кладке меняем ESC protocol со **STANDART на DSHOT600.** ![](/files/-MA17I37ex8zvaosdkcf) {% hint style="info" %} **DSHOT** — это современный протокол обмена данными между полетным контроллером и регуляторами скорости (ESC), замена протоколам **Oneshot** и **Multishot,** так как они являются более устаревшими и медленнее обрабатывают информацию. Также **DSHOT** является цифровым протоколом, а **ONESHOT** и **MULTISHOT** аналоговые. **DSHOT** - сокращение от Digital Shot. {% endhint %} {% hint style="success" %} После любых изменений обязательно нажмите кнопку **Save and Reboot**, чтобы изменения вступили в силу. {% endhint %} ## Вкладка Presets Данная вкладка отвечает за так называемые пресеты, некие общие настройки под различные типы дронов, в зависимости от их конфигурации. В нашем случае необходимо выбрать **5-inch Multirotor Preset.** Этот пресет позволить настроить оптимальные параметры под EDU.ARD Стандарт. Нажмите на кнопку **Apply** и согласитесь с перезапуском устройства нажав **Save and Reboot.** ![](/files/-MA5_pTAFuKhnTmbzsh4) ![](/files/-MA5at3ZT05C6pVZ6lvM) ## Вкладка Ports Данная вкладка отвечает за подключение какой-либо перефирии, в нашем случае этой самой переферией будет служить приемник и GPS. На полетном контроллере есть UART порты к которым подключается дополнительное оборудование, но оно будет неактивно до тех пор пока мы не включим его во вкладке **Ports**. Приемник который позволяет передавать информацию от аппаратуры управления к полетному контроллеру автоматический включен в таблице **Ports**, увидеть это Вы сможете в разделе **RX** на **UART2**. Включаем **GPS** в разделе **SENSOR** на **UART4** и нажимаем **Save and Reboot.** ![](/files/-MA5cmkvw4Jxec509Lc-) {% hint style="info" %} Аббревиатура **UART** с английского расшифровывается как (**U**niversal **A**synchronous **R**eceiver/**T**ransmitter) — универсальный асинхронный приемник/передатчик. {% endhint %} ## Вкладка Configurate Перейдя в эту вкладку прокручиваем ее ниже, и активируем **GPS.** Также изменяем параметр **Ground Assistance Type на European EGM.** Этот параметр отвечает за более ускоренное нахождение спутников. В **Other Features** включаем переключатель **Enable motor and servo output.** ![](/files/-MA5ggtwXzAy1vc3bNWk) {% hint style="success" %} После любых изменений обязательно нажмите кнопку **Save and Reboot**, чтобы изменения вступили в силу. {% endhint %} ## Вкладка Failsafe Во вкладке **Failsafe** выбираем пункт **Land**, позволяющий плавно приземлиться дрону при потере связи. Незабываем нажать **Save and Reboot** ![](/files/-MA64zWDR53SrM5zEyx_) {% hint style="info" %} **Failsafe** — это функция, которая будет управлять вашим дроном в тот момент, когда вы потеряете с ним радиосвязь. Простыми словами, вы улетели за дом или препятствие, связь оборвалась, но дрон не полетит дальше, так как у него сработает функция Failsafe, и выполнит действия, которые вы определили в настройках. {% endhint %} {% hint style="success" %} После любых изменений обязательно нажмите кнопку **Save and Reboot**, чтобы изменения вступили в силу. {% endhint %} ## Вкладка Receiver Если вы правильно настроили подключение вашего передатчика к полетному контроллеру, а также указали его во вкладке Ports, то у Вас во вкладке Receiver будут **настройки по умолчанию которые не нужно изменять**. Но если вы что-то изменили и не знаете какие параметры были раньше, то сделайте все как показано в примере ниже. ![](/files/-MA66BFO_P6l38b9B7_5) ## Вкладка Modes В этой вкладке будем настраивать полетные режимы и запуск моторов на вашей аппаратуре. Первым делом нам нужно настроить Арминг (запуск) моторов. Выбираем пункт **ARM** и нажимаем на кнопку **Add Range.** ![](/files/-MA6ScP4Z7UmiGiEQuKY) Далее щелкам тумблером аппаратуры, как правило это верхний крайний левый. Вкладка **ARM** становится активной, обратите внимание на ползунок на который указана красная стрелка на картинке ниже. При переключении тумблера аппаратуры этот ползунок будет менять свое положение, нужно настроить таким образом чтобы он был в желтой зоне. По факту у Вас два диапазона когда тумблер **не работает/работает.** ![](/files/-MA6WZxihNJd8vd9UaTm) {% hint style="success" %} После любых изменений обязательно нажмите кнопку **Save**, чтобы изменения вступили в силу. {% endhint %} Теперь дрон настроен, попробуйте взлететь соблюдая всю необходимую технику безопастности. --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://brlab.gitbook.io/edu-ard/edu.ard-standart/nastroika-inav.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.