Полёты на Scratch 3
Last updated
Last updated
Внимание. Данный раздел подходит только для дронов на прошивке Ardupilot. Для более поздних релизов дронов (2024 год и выше) рекомендуется использовать раздел Программирование Blockly. Установите на ваш компьютер среду Scratch 3 из этого раздела и обновите прошивку радиомодуля до самой последней версии из этого раздела.
В открывшемся окне слева вниз найдите синий значок и нажмите на него для добавления блоков EDU.ARD Mini. В появившемся окне выберите плитку EDU.ARD Mini расширение для Scratch 3.
После этого в том же левом столбике у вас появится логотип дрона EDU.ARD Mini и при нажатии на него вы увидите набор блоков для программирования.
Для начала вам необходимо составить программу полёта в интерфейсе Scratch3 и сохранить ее нажав File -- Save to your computer ( Файл -- Сохранить на свой компьютер).
Запомните, что программа всегда начинается с СОБЫТИЯ (Events), например, стартовать программу после нажатия на ЗЕЛЕНЫЙ ФЛАЖОК и заканчивается блоком LAND
Если вы перенесете в рабочее поле команду TAKEOFF без СОБЫТИЯ, то дрон сразу взлетит. Будьте внимательны в построении программы.
Также можно составть программу с двумя или более событиями. Например, добавить экстренное приземление.
В примере выше показан код, который активирует экстренное приземление при нажатии кнопки ПРОБЕЛ.
TAKEOFF = Взлёт
LAND = Приземление
UP (значение) см = Подняться вверх на *** см
DOWN (значение) см = Опуститься вниз на *** см
MOVE LEFT (значение) см = Двигаться влево на *** см
MOVE RIGHT (значение) см = Двигаться вправо на *** см
MOVE FORWARD (значение) см = Двигаться вперед на *** см
MOVE BACK (значение) см = Двигаться назад на *** см
STOP = Экстренная остановка движения
ROTATE (значение) град DEGREESE RIGHT = Врачаться на *** град по часовой стрелке
ROTATE (значение) град DEGREESE LEFT = Врачаться на *** град против часовой стрелки
WAIT (значение) сек = Ожидать (пауза) на *** сек
ALL LEDS (выкл/вкл) = Включить или выключить все диоды
SET PIXEL (значение строка) (значение столбец) to (цвет) = Задать цвет пикселей в строке
SET ROW (номер строки) to (номера пиеселя) color (цвет) = Задать цвет одного пикселя в строке, где 0 0 0 0 0 0 0 0 — это номера пикселей матрицы
После того, как вы создали программу, необходимо подготовить квадрокоптер к полёту. Для этого откалибруйте его и проверьте работоспособность всех сенсоров, обеспечьте хорошее освещение в помещении и читаемую текстуру пола.
Проверьте с помощью телефона, что квадрокоптер взлетает в режиме удержания высоты и позиции.
Автономный полёт в помещении без системы навигации — это сложный процесс успех которого зависит от множества факторов, мы просим выполнять его строго в специальной зоне для полётов (аэрокуб) которая закрыта улавливающей сеткой со всех сторон и быть максимально внимательными.
Обеспечьте достаточное освещение (> 60 Люкс) и текстурную поверхность пола в зоне полёта для хорошей стабилизации
Для вашей безопасности и безопасности окружающих предметов оградите ваше полетное поле улавливающей сеткой. Также можно привязать дрон легкой веревкой длиной 2 метра (следите, чтобы веревка не запуталась в пропеллерах)
Внимание! Если вы видите, что полёт пошел не по плану и квадрокоптер запутался в сетке, то подойдите к нему и акуратно выключите выключатель питания.
Этапы осуществления полёта по программе:
Закройте Skratch3 на вашем компьютере предварительно сохранив программу
Установите квадрокоптер в центр полётного пространства (аэрокуб)
Включите питание квадрокоптера и быстро поставьте его на пол
На компьютере который будет исполнять программу подключитесь по WIFI к квадрокоптеру используя точку доступа EDU.ARD-***
После успешного подключения к точке откройте приложение Scratch3
Загрузите программу из сохраненных
В блоке EDU.ARD мини есть телеметрийные данные, поставьте галочку на Battery Voltage, если вы видите актуальные данные батареи, значит соединение установлено. Если заряд батареи ниже 3.8V то рекомендуется поменять батарею на заряженную полностью.
Нажмите зеленый флажок или пробел (если он задан в условии начала события) для старта программы
