# Полёты на Scratch 3

### Подготовка среды Scratch

Внимание. Данный раздел подходит только для дронов на прошивке Ardupilot. Для более поздних релизов дронов (2024 год и выше) рекомендуется использовать раздел Программирование Blockly.\
\
Установите на ваш компьютер среду Scratch 3 из [этого раздела ](https://brlab.gitbook.io/edu-ard/edu.ard-mini/avtonomnyi-polyot/programmnoe-obespechenie)и обновите прошивку радиомодуля до самой последней версии из [этого раздела](https://brlab.gitbook.io/edu-ard/edu.ard-mini/arkhiv/pervye-shagi/obnovlenie-modulya-svyazi).

![](https://3973701117-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M92_2n185Eu1w70HzxS%2Fuploads%2FP9CYEp8ibKdFxGTv19ie%2Fimage_2021-11-20_20-12-46.png?alt=media\&token=8cda08d4-de6c-4e58-8659-2fc7449613c1)

В открывшемся окне слева вниз найдите синий значок и нажмите на него для добавления блоков EDU.ARD Mini. В появившемся окне выберите плитку **EDU.ARD Mini расширение для Scratch 3.**

![](https://3973701117-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M92_2n185Eu1w70HzxS%2Fuploads%2FPHMNC792SzoLach2tKDd%2Fimage_2021-11-20_20-06-34.png?alt=media\&token=07273f78-e1ee-4d4a-890e-f8802fea7cb0)

После этого в том же левом столбике у вас появится логотип дрона EDU.ARD Mini и при нажатии на него вы увидите набор блоков для программирования.

### Подготовка программы полёта

Для начала вам необходимо составить программу полёта в интерфейсе Scratch3 и сохранить ее нажав File -- Save to your computer ( Файл -- Сохранить на свой компьютер).

{% hint style="info" %}
Запомните, что программа всегда начинается с **СОБЫТИЯ (Events)**, например, стартовать программу после нажатия на **ЗЕЛЕНЫЙ ФЛАЖОК** и заканчивается блоком **LAND**
{% endhint %}

{% hint style="danger" %}
Если вы перенесете в рабочее поле команду **TAKEOFF** без **СОБЫТИЯ**, то дрон сразу взлетит. Будьте внимательны в построении программы.
{% endhint %}

![](https://3973701117-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M92_2n185Eu1w70HzxS%2Fuploads%2FHL9Rs4uwqNz26hOgSI7d%2Fimage_2021-11-22_15-49-46.png?alt=media\&token=719a66db-f149-491c-8342-12c34bb6bbe4)

Также можно составть программу с двумя или более событиями. Например, добавить экстренное приземление.

![](https://3973701117-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M92_2n185Eu1w70HzxS%2Fuploads%2F9ikMXi7xvYvXyYm1DuVN%2Fimage_2021-11-22_15-51-49.png?alt=media\&token=c6de8a61-ae1c-4b03-8222-d8ce05a7777c)

В примере выше показан код, который активирует экстренное приземление при нажатии кнопки **ПРОБЕЛ.**

### Блоки движения

**TAKEOFF** = Взлёт

**LAND** = Приземление

**UP (значение) см** = Подняться вверх на \*\*\* см

**DOWN (значение) см** = Опуститься вниз на \*\*\* см

**MOVE LEFT (значение) см** = Двигаться влево на \*\*\* см

**MOVE RIGHT (значение) см** = Двигаться вправо на \*\*\* см

**MOVE FORWARD (значение) см** = Двигаться вперед на \*\*\* см

**MOVE BACK (значение) см** = Двигаться назад на \*\*\* см

**STOP** = Экстренная остановка движения

**ROTATE  (значение) град DEGREESE RIGHT** = Врачаться на \*\*\* град по часовой стрелке

**ROTATE  (значение) град DEGREESE LEFT** = Врачаться на \*\*\* град против часовой стрелки

**WAIT (значение) сек**  = Ожидать (пауза) на \*\*\* сек

### **Работа с диодной матрицей (если у вас есть модуль)**

**ALL LEDS (выкл/вкл)** = Включить или выключить все диоды

**SET  PIXEL (значение строка) (значение столбец) to (цвет)** = Задать цвет пикселей в строке

**SET ROW (номер строки) to (номера пиеселя) color (цвет)** = Задать цвет одного пикселя в строке, где 0 0 0 0 0 0 0 0 — это номера пикселей матрицы

### Полёт по программе

После того, как вы создали программу, необходимо подготовить квадрокоптер к полёту. Для этого откалибруйте его и проверьте работоспособность всех сенсоров, обеспечьте хорошее освещение в помещении и читаемую текстуру пола.

Проверьте с помощью телефона, что квадрокоптер взлетает в режиме удержания высоты и позиции.

{% hint style="warning" %}
**Автономный полёт в помещении без системы навигации — это сложный процесс успех которого зависит от множества факторов, мы просим выполнять его строго в специальной зоне для полётов (аэрокуб) которая закрыта улавливающей сеткой со всех сторон и быть максимально внимательными.**
{% endhint %}

{% hint style="warning" %}
**Обеспечьте достаточное освещение (> 60 Люкс) и текстурную поверхность пола в зоне полёта для хорошей стабилизации**
{% endhint %}

{% hint style="danger" %}
**Для вашей безопасности и безопасности окружающих предметов оградите ваше полетное поле улавливающей сеткой. Также можно привязать дрон легкой веревкой длиной 2 метра (следите, чтобы веревка не запуталась в пропеллерах)**&#x20;
{% endhint %}

{% hint style="danger" %}
**Внимание! Если вы видите, что полёт пошел не по плану и квадрокоптер запутался в сетке, то подойдите к нему и акуратно выключите выключатель питания.**
{% endhint %}

**Этапы осуществления полёта по программе:**

1. Закройте Skratch3 на вашем компьютере предварительно сохранив программу
2. Установите квадрокоптер в центр полётного пространства (аэрокуб)
3. Включите питание квадрокоптера и быстро поставьте его на пол
4. На компьютере который будет исполнять программу подключитесь по WIFI к квадрокоптеру используя точку доступа EDU.ARD-\*\*\*
5. После успешного подключения к точке откройте приложение Scratch3
6. Загрузите программу из сохраненных
7. В блоке EDU.ARD мини есть телеметрийные данные, поставьте галочку на Battery Voltage, если вы видите актуальные данные батареи, значит соединение установлено. **Если заряд батареи ниже 3.8V то рекомендуется поменять батарею на заряженную полностью.**&#x20;
8. Нажмите зеленый флажок или пробел (если он задан в условии начала события) для старта программы
